外星球表面重力環(huán)境與地球大不相同，特別是小行星表面。中國科研團(tuán)隊設(shè)想出一種機(jī)器人仿生抓地裝置，借鑒貓科動物爪子結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，有望在微重力環(huán)境下穩(wěn)定抓地，提高適應(yīng)性和重復(fù)使用性。
該裝置的爪片設(shè)計彎曲體結(jié)構(gòu)，模擬貓科動物爪子肉墊，以便爪片在接觸地面時適應(yīng)不同形狀和材質(zhì)的表面，提供穩(wěn)定的抓附力。爪片前端還有爪刺，由圓柱體段和圓錐體段組成，兩者中心軸呈10°~15°傾斜設(shè)置，既降低了爪刺抓地的疲勞折斷風(fēng)險，又增強(qiáng)了抓地力。
為了實(shí)現(xiàn)爪板的升降和調(diào)節(jié)功能，動力連接機(jī)構(gòu)包括第二連桿和第一連桿，通過活動連接實(shí)現(xiàn)協(xié)同工作。第二連桿與機(jī)身活動連接處設(shè)有第二連桿驅(qū)動電機(jī)，用于控制爪板的升降。第一連桿與第二連桿之間設(shè)有第一連桿驅(qū)動電機(jī)，用于實(shí)現(xiàn)爪板左右擺動。這種設(shè)計幫助機(jī)器人根據(jù)不同地形和作業(yè)需求，靈活調(diào)整爪板的位置和角度，確保抓地效果的穩(wěn)定性。
爪桿通過底部的對接孔與爪板的對接板相連接，通過頂部的對接座與第一連桿固定連接。這種設(shè)計不僅增強(qiáng)了連接強(qiáng)度，還確保了爪板在升降和擺動過程中的穩(wěn)定性。爪板殼上開設(shè)的限位穿孔和貫穿其中的限位桿也起到了對爪片彎曲體前端的定位作用，進(jìn)一步提高了抓地裝置的穩(wěn)定性和可靠性。
來源：深空探測實(shí)驗室
轉(zhuǎn)載時間：2024-12-11
轉(zhuǎn)載鏈接：https://weibo.com/5027345285/P3NFnDFkr